本文研究了采用半主动悬架和主动差动制动控制同时具备防侧翻控制和横摆稳定性控制的电子稳定性控制。目前的车辆动力学稳定性控制系统(VDSCS)通常只关注横摆稳定性,并不能保证具有较高重心车辆的防侧翻稳定性。本文提出了新颖的基于模型预测控制(MPC)并采用分层控制策略的车辆三维稳定性控制器,该控制器采用半主动悬架和主动差动制动控制方法能够同时达到防侧翻控制和横摆稳定性控制。实际车辆上存在的一个另外的问题是车辆的有效载荷会随着车辆未来操纵的环境而变化。为了解决这一局限,本文提出了一种能够实时预测车辆未来状态的车辆瞬时操纵多状态新方法。模型预测控制能够预测车辆未来状态,相比其他基于反馈的传统控制器能够提供更早的反馈,但是在一些剧烈工况下MPC的预测精度会降低。因此本文提出了一个包含监督层、一个上层控制器和两个下层控制器的分层控制策略。在监督层,采用非线性车辆模型预测车辆未来状态;之后基于当前车辆状态和预测车辆状态来设计上层控制器;采用半主动悬架和主动差动制动来实现较准确的防侧翻控制并保证横摆稳定性。上层采用MPC控制器来计算半主动悬架的期望阻尼力和四个车轮的期望制动力,所有的计算都在监督层计算的执行器的约束范围内。设计下层控制器来控制期望的阻尼力和四个车轮的轮胎力。本文采用这些新颖可行的控制技术实现车辆动态防侧翻控制和稳定性控制。所有的控制策略均在Matlab中实现,并与(Placeholder1)Carsim软件进行联合仿真。仿真结果证实了所提出新颖控制策略的可行性。该新型控制策略显示出能够很好的应对车辆防侧翻和横摆稳定性控制。