随着AGV导航技术的日益发展,传统纺织业采用人工手推运输车进行布卷运输的方法,势必被AGV智能运输所取代。本课题源于校企合作项目:“磁导引自动落布无人运输车”。针对较大幅宽成品布卷落布问题,提出一种超长结构车体AGV落布小车。区别于传统两轮差速牵引式运输,本文采用四轮差速双向导航控制结构和背负式运输方式。其较长车身结构有效增了前后转向单元距离间隔,在弯道转向过程中,像两个支点稳定车体摆动,可有效避免牵引式转向的甩尾现象以及两轮差速背负式转向引起的较大转动惯量。主要从以下几个方面进行研究:(1)针对其超长车身结构,进行底盘轮系结构分析,确定四轮差速八轮结构,利用万向轮分担布卷载重;设计缓冲差速转向单元结构,改善传统AGV刚性连接运行过程产生的较大抖动;分析AGV落布小车功能需求设计整车机械结构。(2)分析弯道转向过程中AGV位姿姿态,建立AGV运动学模型,推算各驱动轮间速度关系。(3)以模块化设计方法进行系统功能划分,采用双控制器进行协同控制;设计STM32芯片最小系统与外围各功能模块硬件接口电路;绘制控制系统功能流程,设计系统硬件控制电路;最终编写控制系统程序与触摸屏程序。(4)设计电机速度模糊PID控制算法,并建立Matlab仿真模型,对比分析常规PID控制与模糊PID控制电机速度响应控制效果,通过仿真调试,改善优化控制算法(5)对AGV落布小车进行现场差速纠偏性能测试和地标定位自动落布性能测试。