随着社会的发展和科技的进步,轮式移动机器人已经被广泛地应用于制造、服务、农业、探测等多种领域中,来代替人类完成很多繁重或条件恶劣下人类无法完成的任务。轮式移动机器人的控制问题得到了广泛的关注。本文的主要研究工作是针对非完整轮式移动机器人运动控制中的轨迹跟踪控制问题。基于非完整轮式移动机器人的运动学模型,利用反步法和滑模变结构控制方法分别设计了新的轨迹跟踪控制律,来改善轮式移动机器人的运动控制精度。主要的研究工作和成果如下：1.介绍了非完整约束和非完整系统,对轮式移动机器人的非完整性及能控性进行了分析。建立了非完整轮式移动机器人的运动学模型和动力学模型,为轮式移动机器人的轨迹跟踪控制律的设计奠定了基础。2.基于轮式移动机器人的运动学模型,利用反步法的思想设计了轨迹跟踪控制律,应用Lyapunov直接方法证明了闭环系统的全局渐近稳定性,数值仿真结果验证了所提出的控制律的有效性和正确性。3.引入滑模变结构控制技术,将反步法与滑模控制相结合,设计了易于工程实现的轮式移动机器人滑模轨迹跟踪控制。基于Lyapunov直接方法证明了闭环系统的全局渐近稳定性。轮式移动机器人的轨迹跟踪数值仿真结果验证了所提出控制算法的有效性。