随着矢量控制在永磁同步电机驱动器中的实现,永磁同步电机对负载兼容度的要求也逐步提高。负载的变化除了以扰动转矩变化的形式影响系统,还会使电机模型的参数发生摄动。这些影响与系统内本身存在的非理想因素一起构成了永磁同步电机控制系统的不确定性,它们会导致系统性能下降,甚至出现多次振荡或抖动等不稳定现象。针对这一问题,本文基于辨识获得的标称参数和不确定性设计鲁棒控制器,提高了其鲁棒性能。本文首先建立了永磁同步电机在两相旋转坐标系下的数学模型,介绍了SVPWM调制的原理与实现,采用定向磁场矢量控制策略对永磁同步电机转速和电流进行控制,并从系统机理入手,讨论逆变器和传感器非理想因素、模型线性化与降阶误差、参数摄动等因素对被控对象的标称参数辨识和控制性能的影响,将其嵌入到乘性摄动模型中。其次,本文利用最小二乘法离线辨识标称模型参数,并针对非理想因素对参数辨识的影响对辨识方法做出了改进,提高了标称模型参数辨识精度。接着在此基础上基于频域指标设计了双环PI控制器。随后,本文从对输入信号最高有效频率成分的跟踪能力出发建立性能与加权函数的近似解析关系,结合模型乘性不确定性,设计混合灵敏度鲁棒控制器,并利用蚁群优化算法对控制器参数进一步地优化。最后,在MATLAB/SIMULINK环境下搭建了基于参数辨识的永磁同步电机鲁棒控制仿真系统,完成了模型与算法验证,仿真结果验证了本文所提辨识方法及控制算法的有效性与正确性。