机器人应用已从工业领域逐步扩展到人类社会的其它领域，随着科学技术的进步和社会的发展，对服务机器人的应用和需求将不断扩大，对服务机器人的性能要求也不断提升。四足仿生机器人作为一种服务机器人，在运动学分析、动力学与控制、运动规划等方面面临一系列新的挑战，论文围绕上述问题展开研究，完成了如下研究工作：（1）完成了四足机器人运动学建模。根据四足机器人的单腿关节布置，建立D-H坐标系，进行了机器人单腿的运动学正解分析。结合机器人稳定性要求，引入适当约束条件完成了机器人单腿的运动学反解分析。利用ADAMS软件的质心标注功能进一步完成了四足机器人的实时重心位置的求取。（2）搭建了ADAMS-Simulink联合仿真平台，完成了机器人动力学与控制仿真。研究了CAD三维模型导入到ADAMS中的信息传递机制；在Simulink上建立四足机器人的控制模型，分析了机器人关节的PID控制参数的选择方法。通过离线仿真对四足机器人的下蹲起立和静步态进行了仿真，获得了四足机器人关节力矩曲线，为机器人关节液压缸的选型和布局安装提供了依据。（3）借鉴猎豹骨骼参数和高速奔跑仿生运动学研究成果，设计了四足机器人跃奔步态，并在ADAMS软件平台上进行了仿真，获取了跃奔步态中机器人四足与地面的作用力信息。（4）研究了一种基于遗传算法的四足机器人智能路径规划方法，实现四足机器人在非规则地面上的稳定运动，采用Matlab软件对算法的有效性和可行性进行了仿真验证。论文在上述问题上开展的工作和取得的成果可供四足仿生机器人的研发提供有益的参考。