随着自动化装配生产线的发展,工厂、企业的生产效率提高越来越受到移载平台的移动性能的影响。传统移载平台的机动性、运行精度等在作业空间有限、承载量较大、运载精度要求较高的工作场所存在一定不足。由于飞机发动机自身体积较大、重量较大、安装困难等问题,使得现有的飞机发动机拆装车难以实现方便快捷的安装和拆卸。因此,本文针对飞机发动机运输及装配这一特定的工作需求,以飞机发动机移载平台为研究对象,主要对其运动特性以及运动仿真进行研究。本文研究一种运用万向轮的飞机发动机移载平台,实现了飞机发动机移载平台的全向移动。首先,本文结合实际工程项目需求,基于全向移动理论和主要技术参数,选用万向轮作为飞机发动机移载平台的行进机构,并对其转向驱动策略进行设计。同时,为了实现该策略,本文设计了一个能够在水平面滚动和在垂直面转动的驱动万向轮,并对其转向驱动结构及电机的选择都进行了深入的研究分析。其次,以此转向驱动策略为基础,建立飞机发动机移载平台的运动学模型,并运用ADAMS仿真软件对其运动学模型进行不同运动的运动学仿真分析。仿真结果表明:基于万向轮结构的飞机发动机移载平台可以实现纵向、横向和原地旋转运动,虽然运动有一些小偏差,但是具有较好的运动稳定性,为狭小空间工作的平台提供了理想的解决方案。再者,在此转向驱动策略的基础上,对飞机发动机移载平台进行动力学建模,对其重心向前偏移工况和重心向后偏移工况的不同运动状态进行动力学仿真分析,得到飞机发动机移载平台重心偏移对运动有一定的影响,但在合理范围以内。然后,本文制作了一台飞机发动机移载平台样机,运用其进行试验,得到试验轨迹,与仿真轨迹对比,证明样机试验结果与仿真结果一致。试验结果表明:所设计的转向驱动策略能够保证飞机发动机移载平台具有良好的全向移动性能,相应的偏差较小,具有较好的实际应用潜力。最后针对现有飞机发动机拆装车存在的问题,利用现有的多种调姿机构和飞机发动机移载平台集成,构成可实现全向移动的飞机发动机拆装车,并进行性能试验和分析,证明其可以实现全向移动。改装后的飞机发动机拆装车适应性强、对接快、改装成本低,有非常可观的实际意义。