【摘 要】
:
现阶段我国包装行业飞速发展,包装机械的自动化发展与并联机器人技术的广泛应用为解决表面易损类线辊包装线自动化提供了可能。为提高包装线自动化水平,提高生产效率,针对表面易损类线辊物料的包装需求,设计了一种基于三平动并联机器人技术的易损类线辊包装线。本文对该包装线进行了工艺分析与布置、结构设计、运动学与动力学分析以及整体的虚拟仿真分析,研究内容主要集中在以下几个方面:首先,根据包装线的设计参数与要求对其
论文部分内容阅读
现阶段我国包装行业飞速发展,包装机械的自动化发展与并联机器人技术的广泛应用为解决表面易损类线辊包装线自动化提供了可能。为提高包装线自动化水平,提高生产效率,针对表面易损类线辊物料的包装需求,设计了一种基于三平动并联机器人技术的易损类线辊包装线。本文对该包装线进行了工艺分析与布置、结构设计、运动学与动力学分析以及整体的虚拟仿真分析,研究内容主要集中在以下几个方面:首先,根据包装线的设计参数与要求对其整体功能进行了分析,对比现阶段工艺流程后结合实际工况提出了新的工艺路线,对包装线整体进行布置与设计,并对易损类线辊包装线的结构进行设计,采用了模块化思想对运料车模块、套袋机模块、抽真空机模块以及并联机械手模块进行了设计与静力学仿真分析。其次,以3P(4S)为构型设计了并联机械手模块,并进行运动学分析与仿真。根据机构的几何特征建立分支矢量关系方程,求解3P(4S)并联机械手位置正反解,并利用数值分析法,在考虑各种限制因素的前提下绘制其工作空间,最后利用ADAMS与MATLAB软件对该并联机械手进行运动学仿真分析,验证了分析的正确性。然后,对3P(4S)并联机构进行动力学分析,通过分析各构件间的关系求解其动势能,建立拉格朗日动力学模型求解驱动力,利用ADAMS与MATLAB软件对并联机械手进行动力学仿真分析,验证了分析的正确性。最后,建立NX MCD仿真环境与SIMULINK仿真环境,基于OPC通讯技术将两种仿真环境连接,对易损类线辊包装线进行整体的联合虚拟运动仿真,验证了并联机械手的运动特性与整体包装线的安全稳定性,实现了自动化工作。本文所研究的易损类线辊包装线对于易损类物料的包装、包装生产线与并联机器人技术结合的自动化应用具有一定的借鉴意义。
其他文献
航空EHA系统作为未来大型飞机和先进战斗机的核心控制系统,是实现航空及航天高端装备智能驱动的关键。航空EHA对高功重比的追求,迫切需要对其部件进行高效散热与轻量化综合设计。点阵结构作为一种高比强度、高比刚度、相对密度小、质量轻并具有高效散热性能的新型网状空间结构,在航空航天领域具有广阔的应用前景。因此,本文针对点阵结构的散热性能及轻量化特性进行研究,并对其应用到航空EHA电机壳体的散热轻量化设计进
高段英语绘本图文并茂,情境生动,情节丰富,为培养学生高阶思维提供空间。积极有效的课堂提问是高阶思维教学的着力点,支撑高阶思维课堂的实现。教师可以读前远观文本,设置开放性问题,培养发散思维;读中深入文本,设置分析性、推断性问题,发展逻辑思维;读后超越文本,设置思辨性问题,激发批判、创新思维。
小学高年级的学生正在发生认知方式上的巨大变化,学生从以具象思维为主要的认知方式逐渐过渡到以逻辑思维为主要的认知方式。因此在这个阶段的小学数学教学中,教师要善于用提问的方式来引发学生的思考,使用合理的提问策略来帮助学生建立起关于数学知识的完善认识,让学生的思维受到启发,从而提升教学的质量。本文对小学数学高年级教学中如何借助课堂提问发展学生高阶思维展开了一番叙述,指出了在小学高年级数学教学中开展有效提
<正>近年来,中国石油辽河油田公司冷家油田开发公司(以下简称冷家油田)党委不断拓展思想政治工作新方法、新载体,把出发点放在发挥吸引、教育、导向、凝聚、激励作用上,积极营造“团队坚强有力、工作高效快捷、生活丰富多彩、人人心情舒畅”的氛围,为企业持续稳定发展提供了强有力的精神动力和思想支撑。
近年来,针对中国学习者英语发音问题的研究越来越多,但针对中国学习者英语元音习得的发展进程的研究较少。不同层次的学习者在习得元音的过程中存在不同的特点,因此,科学地探讨不同层次的中国学习者对英语元音的习得发展是值得的。在元音格局理论的指导下,本研究从声学角度研究了中国学习者英语元音习得的发展过程。本文采用语音实验和数据统计的方法,以三个不同层次的中国英语学习者和美国学生为实验对象,利用语音分析软件提
谷川俊太郎(1931~)是日本诗坛最具影响力的诗人之一,也是国际文坛公认的具有代表性的诗人之一。他曾获“国民诗人”、“宇宙诗人”、“教科书诗人”等称号。他从都立丰多摩高中时代开始写诗。1952年出版发行了第一部诗集《二十亿光年的孤独》。从那至此,除了90年代短暂的沉寂外,一直活跃在日本现代诗坛。至今,他出版了上百本诗集,包括《六十二首十四行诗》、《定义》、《俯首青年》、《夜晚,我想在厨房与你交谈》
请求表达是日常生活中经常使用的语言表达,这不仅限于相同文化背景下的交流,在异文化交流的场景中也十分常见。通过先行研究可知中日的请求表达存在诸多不同点,导致其不同的原因之一则为中日认知活动的差异。通过池上的一系列研究可知,日语偏好主观识解。然后,正如池上(2011)所指出,汉语母语者接近英语母语者,采用“客观识解”。中日请求表达的使用也会受到识解角度的影响而形成不同的特征。因此,在认识日语请求表达特
近年来心血管疾病成为导致人类死亡数量最多的因素,治疗心血管疾病常用心血管介入手术存在危害医生健康等多重弊端。针对上述问题,本文设计开发了一款主从式心血管介入手术机器人,根据实际手术过程,设计出合理的机构方案和控制系统方案,并针对样机进行仿真优化研究和实验研究。首先,分析实际心血管介入手术过程中导丝运动和受力情况,基于分析结果提出心血管介入手术机器人主、从端的设计指标。基于设计指标分别对机器人主、从
铸坯的质量与结晶器内钢液流动行为密切相关,对于CSP薄板坯连铸技术,因其高拉速薄规格的生产特点,其结晶器内部流场受浸入式水口参数的影响更大。因此,研究CSP浸入式水口参数对结晶器内部流场的影响,对提高CSP薄板坯铸坯质量有重要意义。针对某厂结晶器断面尺寸为1200mm×70mm的CSP浸入式水口进行优化,结合CSP浸入式水口的结构特征,根据流体淹没射流理论,给出F数解析式的推导过程。根据F数解析式