风扇磨作为火力发电厂的关键设备,起到将煤块磨成煤粉的作用。为了对风扇磨内庞大的风扇式冲击叶轮进行定期检修,设计了一种装有机械手的液压助力万向车,以完成拆卸、安装和运输风扇式冲击叶轮的任务。文章针对该液压助力万向车进行研究,设计了一种基于电液伺服控制的转向系统,以满足车体运行、转向灵活且到位准确的要求,实现车辆万向控制。首先,针对国内外各式万向移动平台和控制方法进行了归纳总结,在学习了万向移动概念和同步控制理论的基础上,提出一种以齿轮齿条摆动液压缸为液压系统转向执行元件的脚轮式液压万向车,以提高车辆的转向控制精度、移动性能和载重能力。其次,针对车辆转向灵活且能够万向移动的需求,设计了具有五种驾驶模式的计算机控制系统,使液压助力万向车四车轮能够按照五种不同的角度关系进行转向,以获得更小的转弯半径、沿任意方向平移和原地旋转的能力。驾驶员通过在不同的场合使用合适的驾驶模式,使液压助力万向车能够在火力发电厂复杂的工作环境内灵活运行。再次,根据液压助力万向车的技术要求和转向动作要求,设计了作为液压转向系统执行元件的齿轮齿条摆动液压缸,并对齿轮齿条机构进行疲劳分析,随后对液压泵和伺服比例方向阀进行选型。之后对液压万向车电液伺服系统进行研究,建立了控制系统数学模型,通过对车轮缸组控制系统的同步性能进行分析,选择了合适的同步控制策略。然后,为提高系统的同步控制性能,在转向驱动缸组同步控制系统中加入PID控制,并分别应用传统方式和群智能随机搜索算法对PID控制器参数进行整定。仿真结果表明,经人群搜索算法整定的PID控制系统相较于传统方式,具有更好的同步控制性能。最后,为了提高控制系统的抗干扰能力,在系统中加入RBF-PID偏差补偿控制。由仿真结果可知,加入RBF-PID偏差补偿控制后,系统的同步性能和鲁棒性提升显著。液压助力万向车将电液伺服系统与智能控制算法相结合,提高了转向驱动缸组的同步性能和抗干扰能力,为相关万向移动平台的研究提供了一定的参考和理论依据。