工业机器人结构组成复杂,且融合了多个学科领域的知识,可以代表一个国家的智能制造水平。我国是世界上最大的工业机器人应用消费市场,但在高端工业机器人领域,自主研发的机器人在多个方面都与西方强国存在着差距,这使得自主研发的产品仅占据较少的市场份额。工业机器人技术的发展需要其组成部件的全面发展,驱动器作为工业机器人的关键组件之一,其可靠性很大程度上影响着工业机器人整机的性能与可靠性。本文以工业机器人电气驱动器为研究对象,对其开展可靠性分析方法研究,主要研究内容如下:（1）详细阐述工业机器人及其驱动器的分类与结构,根据电气驱动器的结构、功能将其划分为七个模块,分析各模块组成,并绘制电气驱动器的可靠性框图,通过文献资料收集电气驱动器的失效模式以及各失效模式发生的原因,并利用失效模式、影响及危害性分析方法确定电气驱动器的主要失效模式,在此基础上进一步确定主要失效模式的失效发生过程、失效判据和涉及的环境因素,结合故障物理技术,建立不同失效模式下电气驱动器的功能函数。（2）引入Copula函数的相关理论,选取合适的Copula函数开展电气驱动器多失效模式相关下的静态可靠性分析方法研究。通过文献与实际工程调研综合确定各功能函数中的确定性参数和随机变量及其分布,并通过适当的抽样方法获取样本数据,采用不同类型的Copula函数描述失效模式间的相关性,计算电气驱动器的静态可靠度,并与数值模拟方法的计算结果进行对比,验证基于Copula函数的驱动器静态可靠性分析方法的可行性。（3）在所提出的静态可靠性分析方法的基础上,考虑电气驱动器的功能函数中部分参数的时变特性,提出一种基于变参数时变Copula函数的时变可靠性分析方法,将其应用于电气驱动器的时变可靠性分析中,并对比数值模拟方法的计算结果,验证所建立的时变可靠性分析方法的可行性。