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本文基于特征状态特征空间方法以能量方程建立混合轮系的能量特征模型,建立基于基本单元的能量方程研究轮系数学建模、能量分析和概念方案综合的理论和方法体系。首先建立研究回转机构的能量特征向量,并基于能量向量研究混合轮系运动和动力两个方面,分别得到混合轮系的运动方程和转矩方程。并基于运动方程和转矩方程建立混合轮系的能量状态方程,实现混合轮系的能量特征建模。定义轮系基本单元,基于混合轮系特征模型实现常见基本单元能量特征建模,建立基本单元库。研究归纳混合轮系中的单元间构件的连接方式,不同