四足机器人有很强的环境适应性和运动灵活性，可广泛运用于抢险救灾、排雷、探险、娱乐及军事等领域，因此，对四足机器人的研究已成为机器人研究领域的重要课题。但是四足机器人的结构复杂，在用传统的机械系统实物试验研究方法设计四足机器人时，不仅周期长，成本大，而且设计过程中计算量巨大，直观性较差，为了提高四足机器人设计的效率和可靠性，本文采用虚拟样机技术对四足机器人进行仿真研究。论文的主要内容包括： 1．简要分析了虚拟样机技术和四足机器人国内外发展的现状和趋势。提出并阐述了一种四足机器人的设计方案及其研究意义。 2．建立了该机器人的运动坐标体系，及其等效简化结构的多刚体动力学模型，对上述模型进行了运动学和动力学分析，给出了该机器人的运动学、逆运动学方程和雅可比矩阵，并导出了其简化结构多刚体系统的第二类Lagrange动力学方程组。为后面的基于虚拟样机的仿真分析提供了理论基础。 3．参照四足机器人实际的几何参数、物理特性，借助Solidworks软件建立了三维实体模型，并通过专用的接口模块ADAMS／Exchange将该模型导入ADAMS平台，施加约束，建立虚拟四足机器人的仿真模型。 4．进行四足机器人仿真。采用规划好的四足机器人步态，在ADAMS环境下，对虚拟的四足机器人进行仿真，获取一系列重要的结果，验证了方案和结构设计的合理性，也为提升控制品质的后续研究工作提供有价值的数据信息。