该篇论文在分析和研究了国内外工业机器人控制软件的基础上,设计出了六自由度关节机器人控制器软件系统.该文利用齐次变换矩阵法建立了六自由度关节机器人的正运动学模型,求出了机器人末端相对于各自参考坐标系的齐次坐标值,建立了在直角坐标空间内机器人末端执行器的位置和姿态与关节变量值的对应关系.基于几何投影原理推导出相应的逆运动学模型,求出了各个关节的角度值,建立了机器人关节空间与世界空间的映射关系.采用基于模块化的机器人软件总体结构设计方法,建立了控制器软件系统的总体结构,再根据软件功能的划分和工程的实际需要采用DOS操作系统,用10ms定时时钟中断实现软件系统的实时性,用标准C和C++语言作为编程语言,软件系统包括初始化模块、示教模块、再现模块、系统管理模块、监控模块,仿真模块、算法程序模块和伺服控制模块;采用示教盒作为人机交互的方式,设计了友好的机器人编程系统.对该控制器软件系统于在线示教和离线示教的两种方式下进行了编程实验,可以顺利实现预先的要求;并用数字和图形两种方式对机器人程序进行了仿真显示,实现了一种离线状态下的避障检测方法,具有一定的实用性;还对控制器软件进行了现场调试和运行,基本上实现了对机器人的运动控制.