下肢外骨骼机器人是一款能够提高穿戴者背负能力,并且能够在复杂的环境中完成仅靠人自身能力无法完成装置。随着科学技术的发展,下肢外骨骼在医疗领域和军事领域已经得到广泛应用。外骨骼机器人设计的好坏,直接影响到机械结构的工作性能以及穿戴者的使用。因此对下肢外骨骼进行设计,对其进行仿真分析具有重要的意义。本文通过对下肢外骨骼机器人的深入研究,结合人体解剖学和人体运动学,运用仿生学原理设计了一款具有七个自由度的下肢外骨骼机器人,利用Solidworks软件建立了三维结构模型。本文设计的外骨骼机器人采用液压驱动,大腿、小腿及腰部结构尺寸可以调节,以适合不同身高、不同体型的穿戴者;运用AMESim软件设计出液压系统的原理图,并设计出合适的液压缸;利用有限元分析软件对下肢外骨骼机器人进行静力学分析和瞬态动力学分析,验证下肢外骨骼机器人所选择的材料刚度是否满足要求,对下肢外骨骼机器人模态分析,得到了下肢外骨骼机器人的频率和振型,为设备的维护打下基础;运用虚拟样机技术用ADAMS软件对下肢外骨骼机器人进行运动学和动力学分析,分析了外骨骼在运动过程中的状况,以及转矩。为以后外骨骼机器人的进一步优化设计打下基础。论文最后对全文进行总结,对下肢外骨骼的研究进行了展望。