悬架机构作为行星探测车移动系统的主要组成部分,起到支撑车体及有效载荷,并分配相关载荷至各车轮的作用。质量轻、体积小、结构紧凑是探测车研制追求的主要目标之一。本文以六轮探测车的四杆摇臂转向架(FLRB)型悬架为研究对象,分析折叠点的布置和折叠关节的类型组合方式,提出了多种折叠展开构型方案。为较客观评价各方案的优劣,运用模糊评价的理论和方法,建立相应的评价模型及其方案集和评价集,确定了方案集对应的评价权矩阵,经过优选运算,获得了最优折叠展开构型方案。在所选构型的基础上,初选悬架结构参数,建立了正运动学模型,基于合理的假设,应用坐标变换矩阵,对其进行了正运动学分析,得到车体位姿的雅可比矩阵,并对所选悬架构型进行了实例分析。建立了在展开和工作状态下悬架的受力平衡方程组,得到了地面对六车轮的支持力以及连杆铰接点之间的相互作用力,为结构设计提供理论基础。对杆件长度进行优化,确定敏感变量,并给出多优化值变量终值的确定方法。阐述了所设计的折叠可展悬架的工作原理,对悬架机构进行了结构设计,应用地面力学相关理论对车轮电机工作时所需功率进行计算,并建立了悬架的三维实体模型。运用有限元软件对悬架性能有重要影响的各个杆件进行静力学分析,获得了杆件的强度和刚度的参数值。运用ADAMS对悬架的三维实体模型进行运动仿真,验证悬架各个杆件展开是否顺利、可靠。得到展开过程杆件的速度、加速度曲线以及锁定过程的冲击力曲线,并分析其对车体的影响。通过车体展开过程的仿真位移曲线得到实体模型的折叠比,并与理论计算进行比较分析。对实体模型在振动工作状态下其杆件的受力及对车体结构的影响情况进行仿真分析,并通过实体模型在不同工况下运动仿真的车轮功率的数据,验证了根据理论计算结果选择的电机的合理性。