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现有的机器人鲁棒控制具有很大的保守性,不能保证机器人在其运动范围内的任何位置都具有良好的控制品质,为了克服现有机器人鲁棒控制器设计的保守性,该文引入了变增益思想,根据关节位置来实时调整控制器的动态特性,通过对机器人变增益鲁棒控制系统深入的研究,来充分发挥机器人的潜能,提高机器人的运行性能.
机器人变增益鲁棒控制的研究
【摘 要】
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现有的机器人鲁棒控制具有很大的保守性,不能保证机器人在其运动范围内的任何位置都具有良好的控制品质,为了克服现有机器人鲁棒控制器设计的保守性,该文引入了变增益思想,根
【机 构】
：
同济大学
【出 处】
：
同济大学
【发表日期】
：
2002年期
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