自动导引小车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)集光、电、机、计算机为一体,融合了多种先进控制理论及电子信息等先进技术,具有智能化、柔性化、数字化、网络化和信息化等众多特点,可满足现代化生产对物流系统提出的柔性化,自动化及高效率等要求。在简单外部环境下,普通AGV进行物流运输时,其方便、快捷、安全等诸多特点比其他配送设备具有不可代替的优势。但在复杂的外部环境下,普通AGV的二自由度平面移动无法满足各种特殊物流运输的要求。为了解决AGV应对复杂环境移动自由度不足的问题,本文研究了基于位置推断导航方式,并采用基于双舵轮结构的AGV,可实现其多种运动方式,并解决了其定位、导航的关键技术。论文主要完成的工作有:1、通过查阅国内外大量相关文献,总结出AGV概述、研究背景以及国内外发展的趋势,并阐述了本文的研究内容和目标;2、介绍了AGV性能参数和全方位AGV轮型的机械结构及原理,对本文的系统设计进行了总体概括,对AGV系统的软硬件框架进行了设计;3、根据AGV系统的功能要求,对主控芯片进行合理选型,设计出AGV系统的硬件电路,并对各模块进行了详细的分析;4、根据AGV系统正常的工作需求设计了AGV软件部分,分析了μC/OS-II实时操作系统的特点及工作原理和Modbus协议的触摸屏串口通讯的程序设计;5、研究了基于相对坐标系AGV在全局坐标系下准确的运动学方程的建模方法,且对比了采用模糊控制算法与采用传统PID控制算法分别进行AGV轨迹跟踪的控制效果;6、AGV系统的性能测试与评价。主要包括AGV的运行稳定性及运行效率,在AGV系统实际运行过程中,AGV定位精度能满足物流交互要求。