智能机器人的研究是21世纪研究的热点，为更好的开展对移动机器人的行走控制和路径规划的研究，东南大学机械系研制了基于双目立体视觉的移动式机器人实验小车。移动式机器人具有较高的操作性和较强的适应性，本文主要针对机器人实验小车进行行走系统的机械设计，从而建立了机器人实验平台，并在此基础上开展关于机器人行走几何路径规划和行走位姿控制的研究与探索。 机器人行走路径规划主要研究了已知障碍空间中、基于目标定位的，移动式机器人行走路径规划及优化的遗传进化算法，在此方法中，把预定目标作为机器人运动规划的吸引子，障碍物作为排斥子，针对障碍环境的特点设计了有效的遗传算子，并提出了度量个体适应度及群体适应度的计算方法，算法采用直角坐标直接编码的方法，算法简单、方便，实验调试表明，此算法效果良好，经过若干代的进化得到较优的规划结果。 机器人运动位姿控制器的设计，主要通过对机器人运动规划的数学模型及运动模型的分析和研究，得到机器人小车行走运动的位姿控制器传递函数和计算方法，并结合对机器人小车运动传递关系、力学模型及机器人外形尺寸对运动的影响等因素的分析，得出机器人行走系统位姿控制的实现方法； 介绍了机器人行走系统控制软件的设计流程，主程序的设计要点，各子程序的设计及功能。