力反馈手控器是空间遥操作系统的重要组成部分,是人机交互的重要接口：一方面可以作为从端的输入设备,实时的发送位置和速度信息,控制从端机械臂运动；另一方面又可以作为力觉输出设备,接受从端的反馈力信息,并且在主端重现。本文基于力反馈手控器的研究现状,设计一款通用型手控器,并对设计过程进行详细研究分析。论文的主要工作如下：首先,根据任务要求,提出力反馈手控器的结构设计方案,平动机构与转动机构相互解耦,三自由度平动机构采用平面类五杆机构与竖直运动解耦的方式；然后分析机构的工作原理,并进行机械结构的设计。其次,根据设计指标,对力反馈手控器主要参数进行分析与仿真,主要包括工作空间与杆长的分析与仿真,角度分辨率的分析以及杆件刚度仿真；根据手控器的构型进行运动学分析和受力分析,求解输入角度与输出位移之间的关系,以及当末端输出给定的反馈力时,应该发给驱动电机的命令,接着在ADAMS中进行了仿真验证。然后,进行力反馈手控器控制系统方案设计,根据力反馈手控器的具体需求,控制系统主要采用上位机与下位机协同工作的方式,下位机负责协调控制电机运动以及接触力的采集；上位机负责进行位置的求解与通讯,反馈力的分解与施加等。然后进行电子元器件的选型。最后进行上位机控制方案的设计,平面类五杆机构的运动可以采用基于位置信息的力反馈控制方法,在竖直方向采用基于接触力的控制方案,通过读取传感器信息,判断操作者意图,用电机进行运动补偿。最后,进行三自由度平动力反馈手控器的实验样机调试,进行自由空间运动性能和力反馈性能测试。