混合驱动机构的基本思想是采用常规电机和伺服电机作为其动力源，两种类型的输入运动通过一个多自由度机构合成后产生所需要的输出运动。常规电机为系统提供主要动力，伺服电机起运动调节作用。本文将混合驱动理论应用于凸轮连杆机构的研究，提出了混合驱动凸轮连杆机构的概念和意义。 首先应用回路矢量法对实现轨迹的混合驱动凸轮连杆机构的正运动学、逆运动学进行了分析；建立了混合驱动凸轮连杆机构实现带预定时标轨迹的运动学数学模型。考虑了各构件的惯性力，列出了各构件的力和力矩平衡方程，对混合驱动凸轮连杆机构进行了动态静力分析。 然后在对其进行逆运动学分析的基础上，采用面向对象技术开发出混合驱动凸轮连杆机构程序模块，使用该模块可以综合出很多结构尺寸不同的混合驱动凸轮连杆机构，为后续的研究提供了可靠的机构模型。 其次在对其进行了运动学分析的基础上，使用图解法推导出混合驱动凸轮连杆机构柔性空间边界条件。指出混合驱动凸轮连杆机构再现轨迹应满足柔性空间边界条件和运动学几何约束条件。设计了实现椭圆、矩形以及成组超椭圆轨迹的凸轮连杆机构的计算机仿真实例。仿真实例结果表明混合驱动凸轮连杆机构可以在比较规范的柔性空间内精确实现复杂的相同运动规律或不同运动规律的成组轨迹。 最后使用计算机仿真的方法对实现轨迹的混合驱动五杆机构的功率分配情况进行了实验研究。实验表明在机构外载荷为零，只考虑机构重力、惯性力和摩擦力的情况下，恒速电机主要提供系统的能耗，伺服电机提供系统的运动柔性。