随着现代科学技术的不断发展,各种运动方式的移动机构的研究已成为各发达国家的研究热点。然而,大多传统腿式机构以及目前比较新型的球型、蛇形等机器人的控制和结构都比较复杂性,因此对其加工制造以及推广使用都造成了很大的影响。本文致力于研究灵巧移动的机构平台,力求在机构本体上有所创新,从简化机构及其控制系统出发,结合机构学、机器人学和车辆工程学的思想,突破传统移动结构设计的局限性,通过对四杆机构的理论研究,提出了一种新概念的闭链移动机构:将传统的固定式四杆机构的机架与地面脱离使其变成可移动的步行机构。并且通过深入研究,将其扩展为空间六杆滚动步行机构。为验证其概念的可行性,对该机构从运动学以及动力学角度进行了理论计算。并且对提出的该移动机构制作了原理样机的虚拟样机。并采用ADAMS软件对移动平台的虚拟样机进行了各种条件下的运动学仿真。仿真结果与理论计算相符合,证明了计算的正确性,说明了该移动机构在原理上具有较高的可行性。同时,在该理论的基础上,分析了机构的步态规划,并且根据该机构的特点设计了机构的驱动电路。为了进一步证明虚拟样机的正确性,制作了机构的样机。为进一步的深入研究打下了基础。本文将为开发创新型的移动机构提供方案实例和相关的设计理论基础。