由于在军事和民用方面的广泛应用，多智能体系统的分布控制已经成为了一个热门的研究领域。一致性问题是多智能体系统分布控制研究中的基本问题之一，是发展其它一些协调控制问题的基础。本文研究了二阶多智能体系统的一致性问题，针对某些信息不可测的情形，我们进一步考虑了基于状态观测器的一致性问题。本文的主要工作分为以下三个部分。研究了具有离散时间二阶积分器动态的多智能体系统基于状态观测器的一致性问题。分别设计了一个用于估计多智能体系统的所有状态的分布式全维状态观测器和分布式控制律。最后，我们给出了具有离散时间二阶积分器动态的多智能体系统在在固定/随机拓扑下达到一致性的充分必要条件。研究了二阶领导者―跟踪者多智能体系统在切换拓扑和速度未知的情况下基于观测器的一致性问题。首先，假设领导结点的加速度是变化的且能被所有的跟踪结点获得，本章通过设计分布式观测器，对领导和跟踪结点的速度误差进行估计，然后构造了一个公共Lyapunov函数分析了闭环系统的稳定性，给出了一致性问题可解的充分条件。其次，把这一思想进一步推广到更一般的情形：领导结点的加速度是常量且不能被任何跟踪结点获得和领导结点的加速度信息时变化的且能被部分跟踪结点获得。在这样的情形下，分别给出了较弱条件下一致性问题可解的充分条件。研究了在固定拓扑下基于数据采样的二阶领导者―跟踪者多智能体系统的一致性问题。设计了一个基于数据采样的分布式线性一致性协议，其中每个跟踪结点只能在采样时刻获得与之相邻结点的位置和速度信息。我们给出了几个系统能达到一致的关于采样周期、控制增益、通信拓扑的充分条件。在无向/有向拓扑条件下，分别定量地给出了一致性误差的上限，且跟踪的误差上限和采样周期成比例。