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该文中,我们研究了带定常滞后的非线性系统,并提出一种基于灵敏度参数法的次优控制方案.对于由最优控制问题导出的两点边值问题,我们引入一个灵敏度参数ε,并进行变换,将这个包含时间滞后项、时间超前项以及非线性项的两点边值问题转化为无穷个简单的两点边值问题,这一序列新的两点边值问题不再有时间滞后项和时间超前项.求解这一序列两点边值问题.就可以得到最优控制规律.我们通过截取其中的前N项,得到系统的次优控制律.尽管得到的次优控制律仍是半开环半闭环的,从仿真结果还是可以看出此方法很有效.