【摘 要】
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本文主要研究无伴随运动2-PRU-PRRU并联机构的运动学及性能分析，主要内容包括如下几个方面：运用螺旋理论分析2-PRU-PRRU并联机构的自由度，推导出该机构的位置正逆解表达式。根据位置正逆解方程，求出2-PRU-PRRU并联机构输入关节和动平台输出的速度映射矩阵，即雅可比矩阵。通过计算雅可比矩阵行列式矩阵，确定2-PRU-PRRU并联机构的边界奇异，局部奇异和结构奇异。根据2-PRU-PRR
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本文主要研究无伴随运动2-PRU-PRRU并联机构的运动学及性能分析，主要内容包括如下几个方面：运用螺旋理论分析2-PRU-PRRU并联机构的自由度，推导出该机构的位置正逆解表达式。根据位置正逆解方程，求出2-PRU-PRRU并联机构输入关节和动平台输出的速度映射矩阵，即雅可比矩阵。通过计算雅可比矩阵行列式矩阵，确定2-PRU-PRRU并联机构的边界奇异，局部奇异和结构奇异。根据2-PRU-PRRU并联机构奇异性的特点确定该机构动平台的摆动能力。在上述基础上分析2-PRU-PRRU并
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