本文就是以某型巡航导弹为背景，在考虑了地球自转及扁率等因素影响下，建立了导弹六自由度数学模型，对导弹的导航以及控制系统进行了研究。首先，本文建立了捷联惯导系统(SINS)的数学模型，利用四元数法对捷联矩阵进行计算，并提取出姿态角，得到了导弹的即时速度和位置信息。由于单一的惯导系统不能满足导航精度的要求，本文又研究了INS/GPS(全球定位系统)组合的导，设计了卡尔曼滤波器，得到惯导系统输出误差的最优估计，修正了惯导系统的误差，从而得到精确的导航信息。其次，本文研究了自抗扰控制技术在巡航导弹控制系统中的应用。最后，在数学仿真的基础上，利用Matlab/Simulink/xPC对全系统进行了实时仿真。为了提高仿真速度，本文又给出了一种基于Matlab/RTW的快速仿真方法(RSIM)。本文采用这种方法进行了蒙特卡罗打靶实验，对导弹的脱靶量进行了统计和分析，