【摘 要】
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永磁球形电动机系统具有多变量、非线性、强耦合的特点,外部扰动、摩擦转矩的存在严重影响了其控制的效果。并且由于球形电动机复杂的结构导致其电磁转矩与线圈电流输入关系的复杂性,致使目前的研究中球形电动机的动力学控制和电流控制很难做到很好的结合。动力学控制的研究中往往没有明确的通电策略,在通电策略的研究中又经常脱离动力学控制。针对摩擦项严重影响了其运动控制的效果这方面,提出两种动力学控制方法抑制摩擦对轨迹
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永磁球形电动机系统具有多变量、非线性、强耦合的特点,外部扰动、摩擦转矩的存在严重影响了其控制的效果。并且由于球形电动机复杂的结构导致其电磁转矩与线圈电流输入关系的复杂性,致使目前的研究中球形电动机的动力学控制和电流控制很难做到很好的结合。动力学控制的研究中往往没有明确的通电策略,在通电策略的研究中又经常脱离动力学控制。针对摩擦项严重影响了其运动控制的效果这方面,提出两种动力学控制方法抑制摩擦对轨迹跟踪的干扰。针对动力学控制和电流控制的结合这方面,运用两种通电策略,分别实现了球形电动机任意位置的切换和
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