辅机摇摆试验台是在实验室环境下模拟舰船在水中运动,完成船舶设备性能测试的一种实验设备。本课题中的三自由度并联机构摇摆试验台可以模拟舰船在特定海况下的横摇、纵摇和垂荡运动,它对船舶设备性能测试及船舶运动控制的通用环境开发具有重要的实用价值。本课题所研究的摇摆试验台是集机、电、液一体化技术的综合产物,它涉及机构学、运动学、动力学以及控制系统等多方面的知识。本文主要完成了摇摆试验台机械本体和液压系统的设计及其运动学和动力学仿真这三方面内容。首先,根据系统的性能指标,选取满足要求的摇摆试验台结构,利用螺旋理论分析了摇摆试验台机构的自由度,在此基础上进行了摇摆试验台机械本体的工程设计,同时对其空间运动姿态进行了位置正解和反解的分析。其次,利用多体动力学软件ADAMS对摇摆试验台进行了仿真研究,得出了运动和动力学特性曲线,从而给出了一种基于ADAMS求解并联机构摇摆试验台运动学和动力学的方法,验证了设计方案和实体模型的正确性。最后,采用电液比例技术对摇摆试验台的液压系统进行控制,完成了液压系统原理图,并根据其运动指标选取了液压系统主要元器件的型号,建立了非对称阀控制非对称缸的数学模型,得出系统的传递函数。在无扰和有扰的情况下对系统进行了仿真分析,由于系统不能满足控制精度要求,对系统进行了PID校正,得出了比较满意的电液位置伺服控制系统。