基于双自由度自适应轮系的多功能代步车是集智能爬阶轮系与智能控制系统于一体的小型化设备。其执行机构—“双自由度自适应轮系”可解决车体上下台阶的难题,也可应用于其它功能体的走行部分(如全方位爬阶越障底盘、侦察机器人、军工排爆机器人、星球控测车等),具有很大的实用价值。此爬阶轮系为代步车的主要创新点,该轮系为“双自由度系统”,即一种转动形式的输入可产生轮架的整体旋转和小轮转动两种形式的输出,此两种转动形式的组合可使轮系具有多种运动状态,增大了轮系对台阶的柔性适应。两自由度组合状况受小轮影响,仅凭轮体的受力情况即可实现走平地与上下台阶的自行转换,小轮相当于传感器,具有很高的机械智能性。轮系能较平稳地上下台阶及走平地,并且对台阶尺寸具有较大的的适应范围。为防止代步车上、下楼梯时发生倾倒,设计并制作出了一套重心实时调整装置,并在智能轮椅中加以应用。在轮椅上楼过程中,可在保持椅面角度不变的同时加大前后支撑点的距离,即使在坡度很大的楼梯上也可保持平稳上下,并且解决一些现有轮椅必须背向上楼的问题,本论文中提到的这种重心调整方式在国内外也是很少见的。控制部分以单片机为主控元件,实现了语音识别、PID控制无级调速、路况判断、语音提示、速度及状态显示等基本功能。可通过增加调频无线收、发装置对语音进行无线传输。克服了声波传送距离近,易受干扰,无法在真空等环境下传播的缺点,扩大了语音控制距离及应用范围。还能通过播放录音文件的方式可实现动作的重现,类似于示教再现。此外通过无线视频传输装置,为代步车增加视觉和听觉功能,代步车可将看到和听到的传回给远程操控者。以上所提代步车样机制作现已完成,并达到了预期效果,上述功能均可实现。