无人机具有灵活机动,安全可靠,不会造成人员伤亡的特点,并且能够适应各种恶劣极端的环境,完成复杂困难的任务。然而,随着人们对于任务的要求逐渐提高,任务完成过程不断复杂,单架无人机很难满足要求,因此无人机编队控制成为了无人机协同控制领域的热点问题。但是,随着无人机编队的规模不断扩大,通信以及机载控制器计算负担不断加大,导致系统实时性下降。而且,在实际飞行过程中,无人机间的通信可能出现数据丢失问题,导致无人机间信息交流不及时,影响无人机编队的正常行动。为了保证无人机编队系统的稳定性和可靠性,使其高质量完成既定任务,对无人机编队问题的研究具有重要意义。为此,本课题针对带有数据丢失的无人机编队问题,从以下几个方面展开研究:首先,本课题针对无人机编队过程中的跟踪和队形保持性能,以及可能出现的独立随机通信数据丢失问题,设计了基于分布式预测控制的无人机控制器。考虑领航-跟随编队方式,以及领航者与跟随者在编队中的不同角色与不同通信方式,分别设计控制器需要求解的优化问题。此外,基于Lyapunov理论设计了终端反馈控制器,利用状态反馈实现对所丢失状态信息的预测,并保证该假想预测值向期望值收敛。然后将得到的假想预测状态,应用到控制器的优化问题中进行求解,使无人机编队保持既定队形。同时,考虑假想预测状态与实际预测状态之间的误差,引入避碰约束与误差约束,保证编队的安全性与精确性。然后,由于连续的数据丢失将对无人机编队的控制性能造成更大的威胁,考虑无人机编队中存在的连续随机通信数据丢失问题,通过选择合适的Lyapunov函数,设计终端反馈控制器。通过状态反馈根据多个时刻之前的优化状态对将来的状态进行估计,使得到的假想预测状态尽可能接近实际值。并将假想预测状态应用于分布式预测控制器中进行优化问题求解。同时考虑避碰约束与误差约束,保证在发生连续数据丢失情况下无人机编队的稳定性。最后,考虑编队任务中控制器优化求解造成的计算负担,引入事件触发机制实现无人机的编队控制。根据无人机编队在飞行过程中可能出现的状况,考虑编队系统稳定性、控制器特性与数据丢失问题的发生,设计三种事件触发条件。基于分布式预测控制,使控制器仅需在满足事件触发条件的时刻进行优化问题求解,降低了控制器求解频率,减小了计算量。