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人手可以提供丰富的运动功能,是人类日常生活中最重要的工具之一。但疾病、事故等原因造成了大量的手部截肢患者,他们无法正常的工作和生活。而功能完善、安全可靠的假肢手是解决这一问题的有效方法。本文以提供一种能够实际应用于截肢患者的假肢手为目的,设计了一种欠驱动假肢手(X-Hand)的控制系统和控制策略。本文主要内容包括:(1)通过分析假肢手的运动规律,提出了假肢手控制系统的总体设计方案。建立了假肢手电机伺服控制系统的精确模型,为假肢手的抓取姿势控制和柔顺度控制奠定理论基础。(2)设计了假肢手的控制策略:通