【摘 要】
:
近年来,随着科技发展微定位技术受到越来越多关注并在精密机械制造、加工、装配、微机电系统(MEMS)、精密光学、生物医学工程等领域中广泛应用。这些领域对精密定位系统的要
论文部分内容阅读
近年来,随着科技发展微定位技术受到越来越多关注并在精密机械制造、加工、装配、微机电系统(MEMS)、精密光学、生物医学工程等领域中广泛应用。这些领域对精密定位系统的要求也越来越高:不仅要求系统具有良好运动特性、高精度的定位精度还要系统具有快速的响应时间,因此,研究一种柔顺并联机构应用于精密定位平台系统有着广阔的应用前景和发展潜力。本文主要对精密定位平台传动机构及控制系统研究,设计以压电陶瓷驱动,3-RPC型柔顺并联机构作为精密定位平台的传动机构,采用常规PID控制方法结合微位移检测装置构成精密定位平台系统。基于并联机构螺旋理论基础对3-RPC型并联机构构型及运动特性进行分析,结合柔性铰链特性研究设计了3-RPC型柔顺并联机构,对柔顺支链采用整体式设计与传统支链结构相比消除了传动中的装配误差、间隙、及机械摩擦,提高了机构定位精度。运用虚功原理建立了柔顺并联机构静刚度模型;利用Solidworks软件建立了柔顺并联机构模型,利用ANSYS软件对机构进行静力学仿真得出机构仿真输出位移,为实验设计提供对比依据;由机构静刚度模型结合仿真分析得出机构静刚度矩阵。精密定位平台控制系统采用常规PID控制。在对硬件系统设计的基础上分析研究了压电陶瓷驱动器的工作原理及其迟滞、蠕变、非线性等特性;建立了精密定位平台控制系统模型设计了平台PID控制器并进行了仿真。搭建了精密定位平台实验系统进行实验验证,对压电陶瓷定位精度及平台定位精度进行了测试,分析了定位系统误差来源及产生原因。测量结果验证了精密定位系统设计分析的合理性。
其他文献
2018年,部编版八年级历史教科书在全国投入使用。就"洋务运动"一课而言,部编版教科书对人教社2006版教科书做出较大改动:在单元位置上,二者都将其置于第二单元第一课,但部编
采用高并行度的并行延时最小均方 (PDLMS)算法 ,用现场可编程门阵列 (FPGA)实现自适应数字波束形成模块。使用 VHDL完成了该算法在硬件上的实现 ,同时给出了计算机仿真结果和
<正>随着社会文明的进步,诸多古老艺术突破口传心授这一传统传承方式的局囿,以多元方式续写古老艺术遗音。呼麦是我国内蒙古自治区、新疆阿尔泰地区,蒙古共和国及俄罗斯图瓦
为研究黄精的抑菌活性及其活性成分的差异,以生黄精和熟黄精为原料,采用不同极性溶剂提取活性物质,得到正丁醇相、乙酸乙酯相、水相和石油醚相提取物。分别测定各相中多糖、
随着汽车零部件行业现代化管理水平的提高,管理者逐渐认识到库存管理对于企业生产和发展的重要意义。良好的库存管理不仅可以减少流动资金占有,降低财务费用,提高产品利润率,还可以满足客户要货需求,提高客户满意度,进而有利于企业的可持续发展。K公司作为典型的汽车零部件企业,受制于公司离散型制造、多品种、小批量的生产方式和在供应链上的弱势地位,公司需要依靠大量的库存来掩盖生产经营中出现的各种问题,由此导致公司
流行音乐在日常生活中被人们广泛地消费,其作为一种重要的大众文化产品,吸引了来自众多研究取向的研究者的关注与探索。社会建构取向的学者关注音乐内容及风格会受不同社会经
项目管理已渐渐形成了一整套比较完整的学科体系,广泛应用于现代管理当中。作为项目管理的重要分支,预研项目管理从十几年前只有科研机构进行理论研究,到如今大中小企业和科
本论文介绍了一系列新型的带有疏水性聚烯烃主链和亲水性聚乙二醇(PEG)侧链的两亲性接枝共聚物的合成与应用。这些共聚物是通过亚苄基钌催化剂引发PEG-官能化的环烯烃的大单
本文选取先秦诸子有代表性的著作《孟子》、《荀子》作为考察的对象,通过对二书中比较句的考察、描写与分析,窥见比较句在战国中后期的构成模式、表意范围等基本特征,然后,与中古
相比浅海暖水珊瑚礁,对深海的冷水珊瑚礁研究相对薄弱。近年来随着水下机器人和深潜器技术的进步,国际上兴起了深海珊瑚礁研究热潮。文章综述了:1)冷水石珊瑚的物种多样性及格