【摘 要】
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多轴运动控制器是机器人运动控制的核心,同时也是数控机床等先进加工设备的核心,是体现一个国家机器人技术和工业化水平的关键环节.该文围绕机器人辅助显微外科手术系统(Robo
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多轴运动控制器是机器人运动控制的核心,同时也是数控机床等先进加工设备的核心,是体现一个国家机器人技术和工业化水平的关键环节.该文围绕机器人辅助显微外科手术系统(Robotic Assistant Microsurgery System,简称RAMS)中多轴运动控制器的研究与开发这个专题,对相关的PCI总线技术、RAMS系统结构、电路设计的思想与设计细节、驱动程序的设计等方面进行了详细的介绍和深入的剖析.PCI总线是一种具有划时代意义的计算机总线,它的出现使得计算机外设的开发走向了标准化和工程化.目前PCI总线在计算机内部总线中占据着统治地位.但PCI设备的开发难度要比以前各种总线设备的开发难度大的多,因此经验的积累和教训的吸取对成功开发PCI设备显得尤为重要.RAMS系统采用主从式结构而且有20个运动自由度,这就为其多轴运动控制器提出了较高的要求,因此多轴运动控制器必须具有运算速度快、接口灵活、易于扩展等特点.基于这种思路作者对该电路的结构进行了合理的设计,进而对各个细节进行了仔细的考虑.文章对作者的开发经验进行了总结,并指出了目前该电路中仍然存在的缺陷.驱动程序是窗口程序和硬件设备的通信桥梁,它实际上是多轴运动控制器面向上层用户的软件接口,应当更多的体现多轴运动控制器的整体设计思想.该设计中的驱动程序采用WDM模型,具有很好的稳定性和透明性,为上层应用程序开发提供了很好的接口.
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