非线性系统的自适应控制是现代控制领域的研究热点之一．然而，在当今已有的研究成果中大部分针对的是单输入单输出或者是具有下三角等特殊结构的非线性系统，而对于非下三角结构的多输入多输出的非线性系统的自适应控制问题的研究并不多见．另一方面，时滞现象普遍存在于各类工程系统中．虽然对于不确定非线性时滞系统的自适应控制的研究已有丰富的成果，但是自适应控制器的设计大都依赖于时滞本身或时滞及其导数的上界．而在许多实际工程中，这些信息有时无法精确获得，因此研究具有未知时滞状态扰动的非线性系统的自适应控制问题具有重要意义．本文在国内外已有研究成果的基础上，以推广的Backstepping方法和Lyapunov-Krasovskii泛函以及调节函数方法，研究了具有嵌套下三角结构的不确定非线性时滞系统的鲁棒自适应控制问题．本文的主要工作如下：第1章介绍了课题的研究背景和意义以及现阶段国内外的研究成果．第2章研究了一类具有嵌套下三角结构的非线性时滞系统的自适应控制问题．被控系统不仅在结构上突破了下三角形的约束而且所含的参数和时滞项以及时滞导数的上界都是未知的．引入全局坐标变换将被控系统转化为具有下三角结构的非线性系统，利用推广的Backstepping方法和Lyapunov-Krasovskii泛函以及调节函数方法设计控制输入和自适应控制律使得闭环系统的状态以及其他所有信号是有界的．仿真算例证明了设计方法的可行性．第3章我们把第2章扩展到了被控系统同时包含未知参数和结构不确定以及未知时滞扰动的情形．进而研究了这类系统的鲁棒自适应控制问题．数值算例表明了设计方法的有效性．第4章对全文工作进行总结，并提出了下一步的研究工作．