绳牵引并联机器人作为新兴特种机器人近年来得到了快速发展和广泛应用,由于其具有精度高、刚度高、承载能力大、工作空间小、速度高、动态响应好等好多优点,因此现在越来越多的学者在研究绳牵引并联机构。本文对国内外绳牵引并联机器人的发展现状及应用进行了分析,以平面绳牵引并联机器人为研究对象,对机器人的绳索布置方案进行分析研究,主要对其静力学特性,作业空间进行分析研究,进而确定了本论文采用的绳索布置。研制了平面绳索牵引机器人的实验样机,基于本样机建立系统模型运用MATLAB/SimMechanics对试验样机进行了仿真分析,通过仿真分析得出不考虑绳索的弹性变形时,各个方向的运动是互不干扰的结论。提出了三种平面绳牵引并联机器人的控制方案,对三种控制方案进行仿真分析,通过比较得出每种控制方案的优缺点,并确定最终的控制方案。基于dSPACE半物理仿真系统对平面绳索牵引机器人的驱动控制特性和轨迹跟踪性能进行了实验研究,主要包括系统标定实验、直线运动控制实验、转动控制实验、复合运动控制实验、轨迹控制试验。通过对实验结果进行分析,表明该样机的控制性能和精度满足试验需求。