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本论文首先介绍了足球机器人全局视觉系统的工作原理，然后从构成视觉系统的硬件和软件两方面分析了影响视觉系统识别效果的各种因素，并针对这些因素给出了改进方法。 首先，通过基于BP神经网络的摄像机标定，克服了成像系统本身存在的图像形变问题；然后根据足球机器人系统的特点，选择HSI颜色模型，实现对图像目标的分割；最后通过对典型色标设计进行比较和分析，提出一种抗干扰性较强的色标设计方案，并给出了相应的辨识算法。 实验表明，经过改进，提高了视觉系统的稳定性和准确性，减少了赛前的准备时间，在比赛中获得了较好的效果，具有良好的应用前景。