多智能体的概念起源于分布式人工智能,多智能体机器人是多智能体概念在机器人学领域的一个具体应用。本文根据多智能体机器人系统理论,结合教研室的课题——履带式自主移动机器人,对基于VxWorks的智能机器人软件系统支撑平台做了初步研究,并部分实现了该平台。 本文首先介绍了智能体及多智能体机器人系统的概念,研究了其系统结构,提出多层次智能体树结构模型;然后根据该模型,结合嵌入式实时系统和履带式自主移动机器人的分布式硬件系统的特点,研究设计了机器人软件系统支撑平台。该支撑平台位于实时操作系统VxWorks之上,和机器人上层软件系统之下,为上层系统提供了透明、稳定的运行环境和交互接口。支撑平台以操作系统为基础,为上层软件系统提供运行控制、内存管理、安全保障、消息通信、系统调度等服务。此外,支撑平台良好的兼容性保证了上层应用系统的可移植性。 文中研究并设计了支撑平台的软件模型,详细讨论了模型中各组成部分的功能与实现。本文最后两章重点讲述了支撑平台的调度策略和通信系统的设计与实现。