随着数字技术和点云处理技术不断的发展,该项技术在农业上面逐渐的应用。目前越来越多的科研机构和企业对农业小型植保车的智能化水平进行不断地研究,例如智能装备的导航、避障和识别等精准作业成为了热门的研究课题。因此,点云处理技术在智能农机装备上据有重要的位置。在点云处理技术上,需要传感器能够准确的获取农业环境,完成农业环境信息中作物的定位,这对智能化的发展具有很大的挑战。本文是基于SLAM技术的高秆环境下小型植保车自主行驶系统研究,为农业小型植保车在田间行驶,识别可通行区域奠定了基础。点云处理技术首先利用三维雷达传感器获取田间的三维作物信息,结合点云处理技术,本文提出了一种准确识别田间作物位置坐标的算法,并识别三维环境下农业小型植保车在田间的可通行区域,为农业小型植保车在田间导航提供基础。具体研究如下:首先,本文根据需求设计了一款田间行走的农业小型植保车平台,该平台采用后置电机驱动,采用STM32的微型处理器进行控制,通过前轮电机进行转向控制。然后,基于三维激光雷达传感器、工控机和农业小型植保车平台搭建了田间的三维点云采集系统,利用SLAM技术采集田间玉米植株模型形成点云数据,再通过工控机对点云数据进行处理,过滤无关的点云数据,然后进行后续的作物定位处理,并对农业小型植保车的自主行驶进行控制。其次,通过聚类分割算法对三维作物点云进行识别,根据三维作物本身的特征进行单株提取,并进行位置定位,然后对多株植株点云进行分割和定位识别处理。将设计的农业小型植保车平台的运动模型与点云信息进行坐标转换。最后实现农业小型植保车的行驶系统在田间对作物的识别,完成可通行区域的提取。最后,为了验证本文方法的可行性,根据本文研究设计了一系列的试验,首先模拟布置田间玉米植株的生长环境,再进行采集数据和处理数据,最后实现玉米植株的定位和行间可通行区域的识别。并进行了可通行区域的行走试验,验证了该方法在农业导航中的可行性。