能源结构的变化和环境保护政策的出台，对电动汽车的研发提出迫切的要 求。作为具备众多优点的一种电动汽车，四轮独立驱动电动汽车的研发，近年来 备受关注。它的发展涉及许多重要的技术。本论文选择其中的部分相关技术作为 研究对象。首先，针对四轮独立驱动电动汽车的控制，本文提出了一个将Ackmann 转向模型和神经网络复合的控制模型。一方面，这个模型简化了控制算法，解决 了控制中的非线性问题；另一方面，它具备很强的自适应能力。本文通过仿真试 验，验证了这个模型的性能，讨论了其自适应过程中的稳定条件。其次，这种车 辆可以同时从四个独立的电动轮上获取相似的信号，这些信号的数据融合值得研 究。本文选择四种不同的路面采集电动轮信号，应用Dempster-Shafer证据理论， 从带有很大噪声的信号中，分辨出重要的道路信息。第三，电池模型的研究，一 直是电动汽车研究的重要内容。本文以实际使用的锂离子胶体电池为研究对象， 采用浓度分析的方法，在分析电池内部工作机理的基础上，使用Simulink工具， 建立起完整的电池模型。仿真结果和实验数据能够吻合。最后，介绍了本文实现 的基于Infineon C166的控制器开发平台，可以实现从建模、仿真到程序自动生成、 下载的全过程。同时，也介绍了通过CAN总线标定的实现方法。