随着机器人技术与传感器技术的发展,移动机器人也越来越向着智能化发展。获取移动机器人环境信息的同时对周围环境进行建模,并在已经建成的地图模型中进行路径规划从而进一步进行导航,是移动机器人的智能化的关键技术之一。本文就室内环境的二维语义地图构建与路径规划进行了相关的研究,并取得了一定的成果。本文主要研究内容如下:(1)本文首先介绍了移动机器人中各类观测模型的建立方法,以及介绍了实验平台传感器与软硬件的选用,然后基于机器人操作系统的(ROS)设计了一个新的移动机器人平台,并完成了移动机器人实验平台的搭建。(2)本文首先提出了一种新的方法对单目摄像头与激光雷达进行联合标定,通过新设计的标定板完成了联合标定,并通过实验取得了一定的效果,接着本文提出了一种语义地图的构建方法,在建图时通过单目摄像头识别目标物体,并将击中目标物体的激光束分割出来,在对应占用栅格地图的栅格上通过计数法建立对应物体的语义路标,从而建立周围环境的语义地图,最后通过实际环境的实验验证了该方法的可行性。(3)针对移动机器人通过传统A*算法路径规划经过门时因规划的路径靠近障碍物而导致定位丢失的问题,本文提出了基于双层地图的分段式路径规划方法。该方法首先通过对已经建立的栅格地图进行预处理绘制出门点图层,然后通过计算路径在门点图层上的代价值来判断路径是否经过门,当判断出路径经过门时,对原有路径进行分段路径规划,最后通过实验与仿真验证了该方法的可行性。