管道内检测是保障管道安全运行的重要技术之一,稳定的内检测器运行速度是保证检测精度和检测数据有效性的重要条件,但是国内外关于内检测器速度控制问题的研究尚不完善,开展管道腐蚀内检测器速度控制技术研究有重要的理论和现实意义。目前,内检测器速度控制技术研究主要在对管道内流体状态进行数值计算以及对内检测器运动建模分析等方面开展,而对于速度控制方案的设计研究很少。本文通过对加压站压力与内检测器速度之间关系的研究,根据压力梯度方程对内检测器速度变化进行描述,建立了压力-速度模型;根据运动方程,研究了调节泄流装置开度进行速度控制的机理,并着重分析了内检测器运行时所受驱动力及摩擦阻力,得到了泄流装置开度-速度模型。并通过内检测器速度控制实验装置对两种模型进行验证,确定了模型的有效性。针对速度控制模型非线性的特点,利用Sobhanni-Rafeeyan方法将内检测器速度模型转化为一个等效的线性对象模型,并通过对其有效性进行了验证;根据控制系统滞后的特性,分别采用大林算法、Smith预估算法和模糊控制对模型进行了仿真。本文通过对管道内检测器运动机理机理分析得到压力-速度模型和泄流装置开度-速度模型,在确定两种模型的有效性后对其特性进行了分析,根据其非线性与滞后的特点,采用SR方法对模型简化,并利用大林算法、Smith预估算法和模糊控制设计了控制器,仿真结果表明所设计的控制器均能在不同情况下将内检测器速度控制在合适的范围。