【摘 要】
：
自由漂浮空间机器人是当今空间机器人研究领域的主要研究方向之一,它由机器人本体和搭载在本体上的空间机械臂组成,可以代替宇航员在宇宙空间中从事各种舱外作业.自主规划是
论文部分内容阅读
自由漂浮空间机器人是当今空间机器人研究领域的主要研究方向之一,它由机器人本体和搭载在本体上的空间机械臂组成,可以代替宇航员在宇宙空间中从事各种舱外作业.自主规划是新一代智能空间机器人的主要标志,它在操作人员不干预或部分干预条件下,根据周边环境信息和任务需求,自主完成空间作业任务.该文针对此要求,主要对自由漂浮空间机器人的路径规划,轨迹规划,载体姿态调整等问题做了比较深入的研究.该项目获国家自然科学基金资助.该文推导了自由漂浮空间机器人的运动学模型和动力学模型,在推导中采用了旋量表示方法,该模型能够方便地描述空间机器人载体和机器人末端工具点与机器人关节角间的速度映射关系.讨论了空间机器人的载体姿态干扰特性、非完整性、动力学奇异性和冗余性.对自由漂浮空间机器人的工作空间进行了分析.这些研究为后续的自由漂浮空间机器人的路径规划研究奠定了理论基础.
其他文献
习作时，一些小学生茫然无措，总会问老师写什么，怎么写，一部分学生觉得无内容可写，一部分天马行空、闭门造车，存在不同程度的写作情绪障碍。这种厌烦情绪不仅妨碍学生习作水平的提高
该文以最新的数字信号处理器TMS320C6201和单片机PIC16F877组成双CPU系统.系统具有对超声波信号进行采集、缓冲、传输、处理、判断、显示和存储功能.在分析超声波探伤原理的
医源性三叉神经损伤是下颌第三磨牙拔除术常见并发症之一,常导致其支配区域的感觉异常,对患者造成生理及潜在的心理创伤,也是口腔外科门诊产生医患矛盾的主要原因之一.下颌第
将微流控芯片分析技术与表面增强拉曼散射光谱技术结合起来,用于生化检测已经成为研究的热点。本文基于微流控芯片技术与SERS技术,采用不同的SERS基底制备了微流控SERS芯片,同时利用芯片完成了对生理尿液的SERS检测。主要工作如下:1、通过纳米球光刻、金属蒸镀、原子层沉积和真空退火等工艺制备了内嵌颗粒纳米孔结构阵列。利用时域有限差分算法(FDTD)仿真了结构的电磁学特性,结果表明,该结构的主要电磁
舰船在海上进行补给作业时，由于海风、海浪等的作用会产生六自由度运动。通过采用主动式波浪补偿技术来补偿两船的相对运动，可以实现货物的平稳吊装。在波浪补偿过程中，必须要了
该文所研究的虚拟数控加工过程,便是虚拟制造必须解决的关键技术之一.该文以三轴数控铣床为研究对象,并围绕此系统进行了以下研究：根据数控铣床实际的功能需求,提出了虚拟数控
多指灵巧手作为工业机器人与外界进行作用的最后执行元件，其抓取和操作的研究已经成为当今机器人领域中一个重要的研究主题。目前由于驱动方式和动力装置的限制，造成多指手的端面负载能力有限，只能抓起很小、很轻的物体，多指手的应用还停留在实验室研究开发阶段；因此，选择合适的驱动方式对多指手的工业实用性能和操作可行性具有决定性意义。为了解决手指在体积、负载、驱动和控制之间的矛盾，本课题以机器人多指手为研究对象，
近年来，随着微纳电子技术的快速发展，使得芯片的集成度越来越高，随之所产生的热问题也越来越明显。如何解决高热流密度芯片所面临的散热是一个亟待解决的问题，传统的强迫对流换热
该文在总结比较国内外一些成功的建模方法理论的基础上,提出了面向过程的集成化企业建模与分析方法.在对建模框架的详细介绍的基础上,提出了企业建模的“9”字模型,阐述并比
该文详细分析了超声马达的原理、特征及应用,系统阐述了差动往复式电极直接驱动式微型电火花加工装置的结构特点、运动原理.根据压电陶瓷换能器谐振时为容性负载的特点,设计