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人手臂有肩关节、肘关节和腕关节，其上通常分布7个不同的旋转自由度：肩内收/外展；肩屈/伸；肩旋内/旋外；肘屈/伸；前臂旋内/旋外；腕屈/伸；腕内收/外展。本文以实验数据为基础，在能完成日常一些基本活动的前提下，建立了一种R~2-R~2-R（肩内收/外展；肩屈/伸；肘屈/伸；前臂旋内/旋外；腕屈/伸）5自由度能代替7自由度的人体上肢仿生机构模型。在保持一定功能的前提下，自由度减少，能使机械和控