论文部分内容阅读
人手臂有肩关节、肘关节和腕关节,其上通常分布7个不同的旋转自由度:肩内收/外展;肩屈/伸;肩旋内/旋外;肘屈/伸;前臂旋内/旋外;腕屈/伸;腕内收/外展。本文以实验数据为基础,在能完成日常一些基本活动的前提下,建立了一种R~2-R~2-R(肩内收/外展;肩屈/伸;肘屈/伸;前臂旋内/旋外;腕屈/伸)5自由度能代替7自由度的人体上肢仿生机构模型。在保持一定功能的前提下,自由度减少,能使机械和控