随着社会经济的发展,保障电力系统稳定运行变得越来越重要。引流线是在耐张杆上,两串水平绝缘子下方的悬吊的半圆形的导线。断、接引流线是配电线路检修中经常遇到的工作。机械臂对引流线进行抓取是配网带电作业机器人作业中的初始动作,是带电作业机器人后续动作顺利进行的基础。本文对激光雷达引导的机械臂引流线抓取技术进行了深入研究。首先,本文对带电作业机器人技术、激光雷达数据聚类技术和机械臂路径规划技术进行了综述。针对激光雷达检测引流线的问题,详细研究了激光雷达测距原理。为了提高引流线定位的精度,对采集到的引流线坐标进行基于中值滤波和K均值聚类去噪处理。然后,在UR10机械臂各个关节建立坐标系,采用标准D-H参数法对UR10机械臂进行运动学建模。利用齐次变换矩阵推导出UR10机械臂正逆运动学求解表达式,并验证了正逆运动学推导的正确性。同时采用蒙特卡洛法进行了 UR10机械臂末端抓取范围的计算及仿真分析。其次,在关节空间中,对UR10机械臂进行了基于五次B样条的抓取动作轨迹规划。接下来,利用遗传算法对五次B样条插值轨迹进行了时间-冲击优化处理。最后,进行了引流线定位实验和机械臂抓取引流线实验。实验结果验证了本文所设计的基于激光雷达引导的引流线抓取方法的有效性。