建筑机器人是机器人技术一个崭新的应用领域，高度自动化、智能化的建筑装备已经成为衡量一个国家建筑业发展水平的标志。同时，机器视觉技术同样发展迅速，它具有可靠性好、精度高、非接触和高速等特点，在工业自动化生产的过程中也扮演着一个重要的角色。因此，将视觉技术与机器人技术相结合，来实现板材的安装工作，可以更为高效和高速的实现板材的安装工作。 本课题针对室内大型板材的安装工作，提出了利用结构光视觉传感器辅助机器人进行板材安装的突破性想法。论文主要研究工作如下： 详细分析了建筑机器人和视觉技术的发展现状和趋势，对当前适用于自动化生产的板材安装工艺进行了分析总结，并对板材安装工艺流程以及板材安装机器人的动作流程进行了详细的规划。 提出了一套利用结构光视觉传感的方法指导机器人进行安装的理论，推导出结构光视觉传感器的数学模型。通过分析板材安装图像的特点，采用适当的图像处理算法，提取出明亮的结构光线，得到了板材安装过程中的参数数据，指导板材完成了特定的安装工作。 针对本系统实现板材安装的质量问题，设计了一套利用两道结构光线进行板材安装质量检测的方案。通过具体的板材安装质量检测试验，分析了安装和检测的精度误差。 成功搭建了适用于机器人实现安装的视觉系统硬件平台，编写了图像处理的软件程序，完成了视觉伺服控制系统图像处理模块软件界面设计，并通过实验验证了板材安装的可靠性。 本课题所研究的结构光视觉传感器辅助板材安装的方法具有可靠性高、鲁棒性强等特点，在复杂背景下也能够较好的完成板材的安装工作，研究成果具有较好的应用价值。同时将视觉技术和激光技术结合起来进行板材的安装和检测工作，对建筑行业其他性质的繁琐工作的解决具有一定的参考价值。