随着物联网技术的发展,大型仓库的使用正在逐年的增加。大型仓库中的日常巡视是一件繁杂的事情,因此本课题的任务是设计一个简单有效的用于仓储的智能车去进行仓库的日常巡视。综合考虑仓储智能车设计的基本要求和各种路径规划的特点,本文设计了一种基于PIC单片机和步进电机的仓储智能车,并利用栅格法来建立工作环境的全局地图,使用A*算法来搜索仓储智能车行进的路线,并使用无线传感器网路对智能车的位置信息进行确定,完成整个巡视工作。所做的主要研究工作包括：(1)通过对超声波、射频信号和无线传感器网络的特性,以及路线规划的各种方法进行了深入的调查研究,综合考虑系统的稳定性、造价成本、简便性和效率等等各种因素,设计了一种简便有效的工作于无线传感器网络中的仓储智能车的行走方法。(2)设计一种简便的、有效的行驶路线的搜索方法,让仓储智能车能快捷的规划出一条从起点到终点的满足要求的行驶路线。本文使用栅格法创建工作环境的全局地图,在全局地图创建完成之后,使用A*算法对仓储智能车行走的路线进行搜索。(3)对A*算法进行了一定的改进,改进后的A*算法在进行路线搜索时可以有效地减小仓储智能车与货物误撞概率,能使智能车的路线更加的合理,使仓储智能车的路线搜索更加简便。(4)本文设计制作一辆基于PIC单片机的三轮仓储智能车,智能车中使用步进电机控制两个驱动轮,使用芯片L297和L298组成步进电机的驱动电路,通过软件的设计使智能车系统能够实现躲避障碍物,精确定位等等功能。通过对步进电机细分进行调研,对所选用的步进电机进行细分设计测试。(5)设计一种基于超声波和射频模块的无线传感器网络,此网络利用超声波进行测距,利用射频同步发送数据信息,并综合多个锚节点发送的数据信息,利用三边测量法进行定位计算,确定仓储智能车的位置。