由于六轴工业机械手可以在空间中使末端执行器以任何角度工作,所以在工业领域备受青睐。所以有关六轴工业机械手的轨迹规划与控制问题的研究一直是工业领域中的常青树。而且由于作业任务不同,规划出来的路径也不尽相同。为了排除路径中的奇点、优化运行轨迹等问题,很多人提出各种不同方法,用来满足作业需求。本文在综述了国内外相关学术文献及理论研究的基础上,针对六轴机械手的控制问题,提出了一种基于独立关节控制的六轴机械手控制方法。本文从运动学分析、轨迹生成、动力学分析及控制系统四个方面对该问题进行了研究。首先,本文提出一种六轴工业机械手模型,以该模型为基础,对该模型进行正逆运动学分析。其次,针对机械手不同种类的轨迹规划问题,提出了五种轨迹规划方法。并用matlab给出路径仿真。然后,介绍了两种动力学建模的方法,并用拉格朗日函数对该模型进行动力学分析。最后,基于环境条件的不同,提出几种运动控制方法。文中提出的轨迹规划方法相比于主流的轨迹规划方法,具有普遍性,基本上可以满足任何工业上的工作。而基于独立关节控制方式对于受控关节独立于其它关节的情况效果尤其好,再利用负反馈,将控制系统的输出(包括位置、速度等信息)作为系统的输入变量进行控制,使得机械手的运动保持稳定。