电动助力转向(Electric Power Steering，简称EPS)技术是一种先进的汽车动力转向技术，它通过软件算法对转向系统进行精确的电子控制，从而实现汽车不同速度段时对转向系统轻便性与灵活性的要求。目前对于EPS系统的研究多集中于其基本助力特性和自身稳定性的实现，至于将EPS系统融入汽车转向系统，考虑车辆整体综合性能的研究不多。此外，EPS系统还是一个多控制目标系统，且具有一定程度的非线性、时变和不确定性等特性。针对这些问题，本论文从以下几个方面展开研究：首先介绍EPS技术的发展现状，提出这项技术存在的一些问题，比如一些控制器的算法结构简单，无法保证较高的精确性能和跟踪性能，或者无法很好的解决EPS系统非线性、非精确控制对象和不确定性的问题，或者设计时根本没有考虑装配EPS对车辆整体性能的影响。针对这些存在的问题，确立本论文研究的出发点。其次详细的建立EPS系统模型、二自由度汽车模型和轮胎模型，并通过三个模型共有的中间变量将它们结合，得到一个体现装配EPS系统汽车助力特性和整车操纵稳定性能的综合模型。综合模型的推导为研究EPS系统对汽车综合性能的影响奠定了基础。然后针对EPS系统非线性、时变和不确定性等特性，通过推导助力差、路感差、横摆角速度差等性能指标表达式和选择合理的加权函数，构造出EPS系统混合灵敏度问题的H_∞标准化模型，进而求解出EPS系统的H_∞控制器。论文最后对包含H_∞控制器的EPS闭环控制系统进行仿真。仿真结果表明，所设计的H_∞控制器能够为驾驶员提供满意的助力和路感、使车辆整体操纵稳定性得到改善，而且系统具备较强的抗干扰能力。