在海上,船只的晃动对海上作业设备和工作人员的日常工作会产生很大的影响,因此,舰船稳定平台一直受到大家的重视,而并联稳定平台因其自身的优势受到的关注也越来越多。稳定平台自身的精度和控制系统会极大的影响稳定效果。本文以一种无汇交轴线并联稳定平台为研究对象,基于运动控制器搭建了其运行控制系统,对其进行了零点标定和运动学标定,降低了机构的误差,提高机构的精度。具体研究内容如下:求解和验证了该稳定平台的运动学反解和运动学正解,对平台的运动路径进行了规划,搭建了稳定平台控制系统,为后续的标定奠定了基础运用空间矢量法建立了零点误差对末端姿态误差的映射,为后续的仿真和实验提供了理论模型;通过设定误差进行仿真,验证了映射模型的正确性。利用激光跟踪仪辅助零点标定实验,通过零点标定降低了稳定平台的误差。基于机构特性,建立了一种新的误差模型,降低了实验所需测点的数量。利用闭环运动链建立各参数误差对末端姿态误差的映射模型;分析了各标定参数误差,对平台姿态误差的影响,得出影响规律;利用激光跟踪仪测量位姿辅助标定实验,通过运动学标定进一步降低了平台的误差。利用4维电位计设计出一种无线控制手柄;利用MPU6050芯片搭建姿态采集模块;基于LabVIEW强大的数据采集功能,搭建集姿态采集与平台控制于一体的控制系统,进行了动平台跟随实验,得出了跟随曲线。