惯性参数影响着航空航天工业、机器人工业、汽车工业等各种各样领域的发展,是复杂系统进行动力学分析的基础。因此对惯性参数高精度的测量是工业发展的重中之重。本文在分析国内外惯性参数测量发展的基础上,以设计惯性参数测量试验设备、减少惯性参数测量不确定度为目的,通过对振动台进行动力学、惯性参数识别以及测量方案不确定度进行理论分析与仿真验证,为使用振动台进行惯性参数测量奠定了理论基础。首先,本文在分析国内外惯性参数测量方案与实验设备研究与发展的基础上,综合各类设备优点,在现有设备基础上提出了一种用于测量惯性参数的振动试验系统,该系统为串并联混合空间机构,是Stewart平台的一种变体。文中综合运用机器人运动学的知识,结合Stewart平台运动学正反解计算,对该平台的运动学正解与反解进行建模,并利用仿真对其进行验证。其次,本文结合国内外对惯性参数测量方案的设计与振动台的运动学分析,在对惯性参数以及平行轴定理的深入理解下,提出了一种应用于该振动台的惯性参数测量方案。该方案利用静态法测量质量与质心位置,利用动态法质心位置补偿与惯性张量,通过测量支撑平台的力与力矩、位置加速度、角速度与角加速度求得被试系统惯性参数,利用仿真分析,验证测量方案可行性。最后,基于测量不确定度理论,使用蒙特卡洛方法建立该惯性参数测量方案不确定度框架,对不确定度进行分析。基于该测量方案模型与不确定度框架提出了降低惯性参数测量不确定度的策略,并同过数值检测验证该策略行之有效。