由于环境和能源问题日益突出,传统的燃油汽车在今后的使用将会受到一定的限制,电动汽车将会越来越受欢迎。轮毂电机驱动汽车由于结构简单、易于控制等方面的优势,备受人们关注,是电动汽车具有巨大潜力的发展方向。对轮毂电机驱动汽车性能的研究具有重要意义。轮毂电机驱动汽车,也有自身局限,驱动电机安装在车轮内,直接引起非簧载质量增加,会导致汽车平顺性下降;若存在轮毂电机不平衡电磁力,也会加剧汽车振动。目前,对轮毂电机驱动汽车的平顺性研究,大多只虑随机路面激励,没有在多种路况下研究,同时也很少采用轮毂电机悬架和主动悬架来研究其性能。本文以轮毂电机驱动汽车为研究对象,主要针对其平顺性展开研究。首先,针对非簧载质量增加会对汽车平顺性产生影响问题,建立了两种路面激励（随机路面和包块路面）以及整车数学模型,通过搭建Simulink模型进行研究。结果表明,非簧载质量增加会降低汽车的平顺性,其中对轮胎动载荷影响最大。其次,针对轮毂电机不平衡电磁力可能会加剧汽车振动问题,建立了电机垂向不平衡力模型和1/4车模型进行研究。结果表明,电机激励使汽车的平顺性下降。然后,以改善汽车平顺性为目的,应用动力吸振器原理,建立带有电机悬架的1/4车模型进行研究。结果表明,电机悬架对改善汽车平顺性起到一些作用。最后,为了更好的提高汽车平顺性,基于最优控制算法和次优控制算法设计主动悬架控制器,建立了带有主动悬架和电机悬架的整车模型,搭建Simulink仿真系统进行研究。结果表明,设计的控制器有效,能够很好的提升汽车的行驶性能。