随着计算机、网络、机械电子、信息、自动化以及人工智能等技术的飞速发展,自主式移动机器人的研究进入了一个崭新的阶段,其应用范围也不断拓展到社会的各个领域。机器人所面临的工作环境也越来越复杂,其往往是未知和非结构化的。因此对机器人的自主性提出了新的挑战。论文以室内移动机器人开发应用为背景,对移动机器人在基于室内环境中实现可靠的运动控制和路径规划等问题进行了较为深入研究。在分析自主式移动机器人功能、结构的基础上,提出了一种适合于机器人的体系结构。对EPOS运动控制器进行了应用开发,设计了一种基于EPOS运动控制器的移动机器人运动控制系统,同时在此基础上开发了一种基于Socket通讯技术的移动机器人远程控制系统。此外,论文重点论述了启发式搜索算法和A~*搜索算法的基本原理和实现流程,介绍了其在移动机器人路径规划中的应用。并在Visual C++集成环境下,采用C++语言和OpenCV图像处理函数库开发了基于A~*搜索算法的移动机器人路径规划系统。并以室内走廊环境的栅格地图为基础,进行了移动机器人的路径规划仿真。根据机器人运动的实际情况,提出了栅格地图的预处理方法及改进方法。最后,以QDU-Ⅲ型自主式移动机器人为实验平台,进行了移动机器人路径规划实验,成功的验证了基于A~*搜索算法的路径规划方法的有效性。